玻璃标定板 标定板厂家定制

棋盘格(9*6)

1.0 180旋转具有奇异性

2.0 标定简单

对称斑点15*10.

1.0 旋转具有奇异性

非对称斑点11*4, 11行4列。行间距等于squareSize,列间距等于2*squareSize.

1.0 消除180度旋转的奇异性

2.0

// 对称和非对称斑点圆int main(){
    int ratio = 10;
    Size boardSize(5, 15);
    Size boardSize2(10, 15);
    int squareSize = 18 * ratio;

    int left = 24 * ratio;
    int up = 19 * ratio;

    Mat circlegrid(297 * ratio, 210 * ratio, CV_8UC1, Scalar(255));
    Mat anti_circlegrid(297 * ratio, 210 * ratio, CV_8UC1, Scalar(255));

    for (int i = 0; i < boardSize.height; i++)
        for (int j = 0; j < boardSize.width; j++)
        {

            circle(circlegrid, Point(float((2 * j + i % 2) * squareSize + left), float(i * squareSize + up)), 8 * ratio, Scalar(0), FILLED);
        }

    for (int i = 0; i < boardSize2.height; i++)
        for (int j = 0; j < boardSize2.width; j++)
        {
            circle(anti_circlegrid, Point(float(j * squareSize + left), float(i * squareSize + up)), 5 * ratio, Scalar(0), FILLED);
        }

    imshow("circlegrid", circlegrid);
    imshow("anti_circlegrid", anti_circlegrid);

    imwrite("circlegrid.jpg", circlegrid);
    imwrite("anti_circlegrid.jpg", anti_circlegrid);
    waitKey(-1);
    return 0;}

aruco标定板(二维码标定板)：

1.0 180度旋转不存在奇异性

2.0 每个特征点单独编码，遮挡、反光等条件下，不影响可以标定。

下面以DICT_7X7_1000=15 为例，id=0,1，2，3，4，5前六张编码照片